multithreading - 减少空闲任务的资源使用

Question

我发现在 uC/OS-II RTOS 中，当没有其他任务准备好运行时，会执行一个空闲任务。如果一个空闲任务可以消耗资源，我们如何减少它？

Answer 1

通常空闲任务是处理器进入低功耗（睡眠）模式的地方，如果它是一个低功耗系统并且处理器具有这种模式。这通常是特定的汇编指令，例如在 ARM Cortex M3 上，您将执行“WFI”指令。在其他芯片上，可能在内核之外有一个特定的寄存器来管理电源（而不是指令）。

请注意，在进入低功耗模式之前，通常存在一些条件（必须满足的要求）。有时你需要在睡觉前锁定中断，有时解锁中断；检查你的芯片的数据表。

通常在进入低功耗模式之前，您会关闭所有不需要的外围设备。再次，检查您的芯片的数据表。此外，如果您要使用中断来唤醒备份，请确保外围设备没有断电，并且启用了中断，否则，您将无法唤醒。

最后一点：通常在调试时（例如在 JTAG 设备的控制下），进入低功耗模式时会发生奇怪的事情，因此您希望在调试时禁用空闲任务中的“睡眠”，并且仅在没有调试器运行时才这样做。通常这是一个编译时决定（#ifdef ...）

Answer 2

一个典型的空闲循环可能会使用很少的处理器门，因此在内核中消耗很少的功率，但如果它很关键，您可以在空闲循环中调用睡眠模式，这样根本不会执行任何代码 - 内核只是停止。然而，为了保持实时响应，外围设备可能会保持供电并能够产生中断，因此实际上收益可能很小。

就其他资源而言，空闲循环通常只是到当前指令的一个分支。一条指令，无数据；它不能比这小得多。提供了uC/OS-II的源代码，大家可以看看！

当然，如果您通过直接修改空闲任务或实现挂钩来扩展空闲任务，则该资源使用完全在您的控制范围内，但您不能白费。