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根据我得到的结果和提供的文档，我得出结论，使用非平面钻机进行校准在 OpenCV 中不起作用（它们在很大程度上取决于最初的猜测）。根据他们的功能文档calibrateCamera

该算法执行以下步骤：

  • 计算初始内在参数（该选项仅适用于平面校准模式）或从输入参数中读取它们。失真系数最初都设置为零，除非某些 CV_CALIB_FIX_K? 被指定。
  • 估计初始相机位姿，就好像内在参数已知一样。这是使用solvePnP完成的
  • 运行全局 Levenberg-Marquardt 优化算法以最小化重投影误差，即观察到的特征点 imagePoints 和投影（使用当前对相机参数和位姿的估计）对象点 objectPoints 之间的总平方和。有关详细信息，请参阅项目点。

如果您使用非平面钻机作为输入，您还需要提供内在的初始估计，从而确认第一点。

所以，我的问题是，是否有任何可用的库（任何语言）可以实现为非平面钻机查找内在函数（或者可能与外在函数一起）？

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如果您可以访问 Matlab，或者可以理解 Matlab 语法并将其翻译成您喜欢的语法（从 Matlab 到 Python 很容易，并且您可以获得 openCV 集成）。你可以看看他们的非平面钻机。此代码基于 Heikkilä 的作品：

“使用圆形控制点进行几何相机校准”，IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence，Vol。22，第 10 期，第 1066-1077 页，2000 年 10 月。

并且包括此类校准的示例，这些链接包含相应的代码：

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example3.html

http://www.ee.oulu.fi/~jth/calibr/

我希望这个广泛的答案是有用的。

于 2015-06-16T22:43:50.493 回答
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MVTec 的 Halcon 允许您指定任何校准装置的 3D 坐标。http://www.halcon.com/download/reference/camera_calibration.html

于 2015-05-06T10:47:07.130 回答