position - 如何编程将机器人（e-puck）移动到特定位置？

Question

我是编程界的新手，尤其是 webbots。你们有什么想法/教程可以将 e-puck 机器人移动到 webbots 中的特定位置吗？在我的情况下，我试图将 e-puck 机器人移动到起始位置，当机器人完成执行墙壁跟随行为时，它将停止在与起始位置相同的位置。我正在寻找解决问题的想法/教程，但最后，我被卡住了。谁能帮我？

谢谢你。

Answer 1

我建议你看一下 Webots 的 e-puck 课程，特别是在高级部分：

http://en.wikibooks.org/wiki/Cyber​​botics%27_Robot_Curriculum/Advanced_Programming_Exercises

想法如下：如果您想在真实条件下执行此操作，则第一步是实现机器人的里程计。第二步是基于里程计的“goto”函数。该链接包含有关此的信息。最终，照顾其他传感器（距离传感器等）是最好的解决方案，但它需要做“SLAM”。在这种情况下，您可以将控制器与 SLAM 库（例如 gmapping 或 Karto）链接： http ://en.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_localization_and_mapping

如果您不关心真实性，您可以获取机器人的绝对坐标（使用 Supervisor 或 GPS+Compass 设备）。在这上面写一个“goto”函数是微不足道的。