opencv - 如何逆 cv::Affine3d 变换

Question

我使用opencv 3.0。

我使用这样的cv::Affine3d声明：

cv::Vec3d om = ...;
cv::Vec3d T = ...;
cv::Affine3d aff(om, T);

然后我用aff这样的方式将 X 转换为 Y：

cv::Vec3d X；
cv::Vec3d Y = aff*X;

现在，我想做逆变换将 Y 转换为 X？

Answer 1

我会假设

cv::Affine3d affInverse = aff.inv(); // Calls inv() on the internal matrix
                                     // and returns a new object from that.

cv::Vec3d xPrime = affInverse * Y;

成功了。有关更多信息，请参阅您提到的标题。

此外，文档应提供有关Matx存储在Affine3d.

希望有帮助！