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我从事 Web 应用程序开发人员已有好几年了，现在正在使用 Python 和 Robotics。

我已经将 Python Tornado 设置为基于 javascript websocket 命令运行。这很棒，可以移动电机，打开 LED。不是问题。

我想做的2件事。

1) 使 LED 闪烁

2) 使用超声波范围传感器，停止 FORWARD 动作 IF range < X

我知道如何在自己内部做到这两点。

但是，我拥有我的 python 的方式如下

WS.py

import tornado.httpserver
import tornado.websocket
import tornado.ioloop
import tornado.web
import time
# My Over python module
import tank

class WSHandler(tornado.websocket.WebSocketHandler):

    def open(self):

        print 'New connection was opened'
        self.write_message("Welcome to my websocket!")
        tank.init()

    def on_message(self, message):
        print 'Incoming message:', message
        tank.run(message)
        self.write_message("You said: " + message)

   def on_close(self):
       tank.end()
       print 'Connection was closed...'
   def check_origin(self, origin):
       return True
application = tornado.web.Application([
  (r'/ws', WSHandler),
])

if __name__ == "__main__":
    http_server = tornado.httpserver.HTTPServer(application)
    http_server.listen(8888)
    tornado.ioloop.IOLoop.instance().start()

TANK.py import RPi.GPIO as gpio import time

def init():
    #Setting up all my pins, Not going to add all

def moveForward():
    #open GPIO pins to move motors forward
def stop():
    # close all GPIO pins to stop motors

def run(action):
    # the method called by the IOLoop
    if action == 'go':
        moveForward()
    elif action == 'stop':
        stop()
    else:
        print "Oops, i cocked up"

注意：tank.py 是一个摘要，而不是实际代码。

我的 JS 在 Mouse Down 上工作，用 go、mouse up、call stop 调用我的 python WS

正如我所说，工作正常

但是如果我在 moveForward() 方法上添加一个 while 循环来计算范围并在关闭时停止，那么我的 WS 将被绑定并且不会监听 STOP

同样，如果我运行一个打开 LED、休眠、关闭、休眠的方法，我的 WS 将无法收听任何命令。

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1 回答 1

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听起来您需要屈服于 IOLoop 以便它可以处理更多输入，同时继续在“moveForward”中执行。

如果您需要在 moveForward 的循环之间暂停，请执行以下操作：

@gen.coroutine
def moveForward():
    while True:
        do_something()
        # Allow other processing while we wait 1 sec.
        yield gen.sleep(1)

永远不要在 Tornado 回调或协程中使用“time.sleep”，它会阻塞整个进程的所有事件处理。请改用 IOLoop.add_timeout 或“yield gen.sleep(n)”。

于 2015-03-25T21:19:14.300 回答