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我正在尝试使用 OpenCV 中的 solvePnP（通过 OpenCvSharp），但我遇到了一个我不明白的异常。

An unhandled exception of type 'OpenCvSharp.OpenCVException' occurred in OpenCvSharp.dll
Additional information: src.size == dst.size && src.channels() == dst.channels()

经过一番搜索，我发现它来自convert.cpp中的cvConvertScale

这是我的使用方法：

var objectPoints = new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3f[4] { o1, o2, o3, o4 };
var imagePoints = new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2f[4] { i1, i2, i3, i4 };
var intrinsic = new double[3, 3] { { d1, d2, d3 }, { d4, d5, d6}, { d7, d8, d9 } };

double[] rvec, tvec;

OpenCvSharp.CPlusPlus.Cv2.SolvePnP(objectPoints,
                                   imagePoints,
                                   intrinsic,
                                   null, out rvec, out tvec);

如果我正确理解了这个异常，则意味着发生了排序转换，并且源矩阵和目标矩阵的大小或通道数不同。但我的两个点列表大小相同。我的相机矩阵是 3x3，应该没问题。我不明白。

有人可以对此有所了解吗？

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好吧，我想我发现了这个问题，所以我会在这里发布，以防有​​人偶然发现这个......

看来我的相机矩阵没有正确初始化。我不知道为什么，但我的 double[3,3] 没有得到 3x3 矩阵。所以我使用 OpenCV Mat 构造函数初始化它，如下所示：

var intrinsic = new Mat(3, 3, MatType.CV_64F, new double[] { d1, d2, d3, d4, d5, d6, d7, d8, d9 });

现在它正在工作......如果有人知道为什么我的 double[3,3] 没有产生相应的 Mat(3,3) ，请随时分享！

于 2015-03-20T11:53:48.300 回答