对于 ATAP 团队：
我的 Yellowstone 设备的鱼眼镜头上似乎有一个 IR 滤光片。我在充满红外光的黑暗房间里试过探戈。彩色相机显示房间被点亮（如灰度），而鱼眼没有显示任何内容（只是黑色图像）。Tango 服务在此设置中不起作用。
鱼眼对于视觉里程计有多重要？我想知道从鱼眼镜头上取下红外滤光片是否会使 Tango 服务提供正确的位置/方向读数。但在我的 Tango 上执行这项操作很昂贵，所以我想在尝试之前先问这个问题。
仅供参考，Tango 服务会在此设置中提供诸如“FishEye 曝光不足”之类的状态消息。也许 Tango 服务已经停止尝试在这种状态下执行视觉里程计（即使 RGB-IR 相机可以看到房间是灰度的）。所以为了欺骗探戈服务，我用一个小手电筒把它照到鱼眼相机上。这摆脱了曝光不足的状态，但它没有启用正确的方向和定位。探戈还是很迷茫。据我所知，RGB-IR 相机没有进行视觉里程计（所以鱼眼可以完成所有工作）......或者由 IR 照明的相机帧对于视觉里程计来说是不可接受的（也许自然需要颜色特征识别？？？）。
Tango 团队能否提供有关如何仅通过红外光在暗室中执行视觉里程计的任何见解？或者这甚至可能吗？