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我正在尝试使用 C++ 和 OpenCV 3.0.0（测试版）从 eclispe 中的 math.stackexchange实现这个答案。
我正在使用下面的代码。

Mat a = (Mat_<double>(1,3) <<   rotationMatrix1.at<double>(2,0), rotationMatrix1.at<double>(2,1), rotationMatrix1.at<double>(2,2));
Mat b = (Mat_<double>(1,3) <<   rotationMatrix2.at<double>(2,0), rotationMatrix2.at<double>(2,1), rotationMatrix2.at<double>(2,2));

Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , (b-(a.dot(b))*a)/norm(b-(a.dot(b))*a),a.cross(b));
Mat f1 = f.inv(DECOMP_CHOLESKY);

Mat g = (Mat_<double>(3,3) << a.dot(b), - norm(a.cross(b)), 0,  norm(a.cross(b)), a.dot(b), 0,  0,0,1);

Mat u = f1.inv(DECOMP_CHOLESKY) * g * f1;

当我编译这会导致以下错误：

/include/opencv2/core/mat.inl.hpp:2827:15：错误：从类型“cv::MatExpr”到类型“double”的无效转换
/include/opencv2/core/mat.inl.hpp:2827:15 : 错误：从“cv::Mat”类型到“double”类型的无效转换

所以问题可能出在这一行： 

Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , (b-(a.dot(b))*a)/norm(b-(a.dot(b))*a),a.cross(b));

因为“a”和“(b-(a.dot(b))*a)/norm(b-(a.dot(b))*a)”不是'double'。
所以我的问题是如何以正确的方式将这些转换为“双倍”？

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2 回答 2

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“转换”它们是错误的做法。你的表达有误。OpenCV 的一个函数需要一个 double 并且你传递一个矩阵。现在一行包含大约十几个函数调用（包括所有运算符），因此很难在这里选择一个错误。

只需为不同的子表达式写出临时变量的定义。您可能会发现其中一个您认为计算结果为双精度的子表达式实际上计算结果为矩阵。这种表达方式有问题。不要“修复”它以使错误消失。修复它，使结果变得有意义。

例如，您可能忘记在某处获取矩阵的行列式，我们不会有任何想法——我们不是领域专家。C++ 编译器也不是。它对行列式一无所知，它只是检测到类型不匹配。显然，取矩阵的行列式不是“转换”

于 2015-03-10T15:53:23.360 回答
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为了更好的可读性，让我们重写你的行

Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , (b-(a.dot(b))*a)/norm(b-(a.dot(b))*a),a.cross(b));

对此：

cv::Mat t0 = b - a.dot( b ) * a; // size: 1x3
cv::Mat t1 = t0 / norm(t0);      // size: 1x3
cv::Mat t2 = a.cross(b);         // size: 1x3
Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , t1 , t2);
//                            ^   ^^   ^^ these are 1x3 matrices (== 9 double value),
//                                        but matrix f expects 3 doubles.

查看您引用的数学堆栈问题，函数

FFi = @(A,B) [ A (B-dot(A,B)*A)/norm(B-dot(A,B)*A) cross(B,A) ];

返回一个 3×3 矩阵，所以无论如何Mat_<double>(1,3)都是错误的。

要解决此问题，请创建一个 3×3 矩阵，然后将上述临时变量的值分配给该矩阵的列：

cv::Mat1d f(3,3);
f( cv::Rect( 0, 0, 1, 3 ) ) = a.t(); // transposed, cf. note below
f( cv::Rect( 0, 0, 2, 3 ) ) = t1.t(); // transposed, cf. note below
f( cv::Rect( 0, 0, 3, 3 ) ) = t2.t(); // transposed, cf. note below

注意：请注意您的向量是 1×3，而不是引用问题中的 3×1。如果幸运的话，这会触发运行时错误。如果不是，您的代码将编译并运行，但您的结果是错误的。

于 2015-03-10T15:59:47.127 回答