以下链接是关于两个图像之间的 ORB 检测和匹配： http ://docs.opencv.org/trunk/doc/tutorials/features2d/akaze_tracking/akaze_tracking.html?highlight=orb%20akaze
但是，尚不清楚如何遵循相同的跟踪程序。详细地说，对于我将执行的每个新框架
matcher.match(descriptors[0], descriptors[1], matches);
...然后提取好的匹配。
问题是如何从 （良好匹配）中获取descriptors[0]/构建keypoints[0]？matches
PS 对 orb-orb 检测和跟踪很感兴趣，因为据称它在速度和准确性/鲁棒性之间提供了很好的折衷。