vision - 如何找到像素差异，像素大小（立体视觉中的深度估计）

Question

我正在尝试从带有两个摄像头的立体系统估计深度。我使用的简单等式是：
深度 =（基线 * 焦距）/（像素差异 * 像素大小）

但我找不到像素差异和像素大小

如何找到像素差异，像素大小？谢谢你。

Answer 1

您可以获取相机传感器的像素尺寸规格表。或者，如果您已校准相机，则不需要像素大小，因此校准后的焦距将以像素为单位。

因此，您可以将公式修改为：

Depth (in cm) = Baseline(in cm) * Focal Length(in pixels) / Disparity (in Pixels)

为了获得像素差异，您可以使用 OpenCV 块匹配和半全局块匹配技术Calib 3D Docs。有许多更准确的视差估计算法被发表。