我想在 Java 中创建一个物理引擎。然而，这不是我关心的代码。它只是刚体物理的数学，特别是力以及它们如何影响物体的旋转。
例如，假设我有一个边长相同的正方形。由于重力（无空气阻力），广场将向地面加速。这意味着在正方形的每个点上都会有 (0,-9.8)m/s 的矢量力。
现在让我们说这个正方形稍微旋转了一下。当这个旋转的正方形与地面（一个平面）接触时，在接触点（很可能是正方形的一个角）会有一个脉冲速度矢量。但是，广场上其他角落的力量会发生什么变化？从原始重力来看，它们是如何受到影响的？
如果我的问题不够详细，我深表歉意。我很想上传一张图表，但我还没有声誉。
旋转是动能的形式
首先是运动的类比
alpha- 角位置 [rad]omega- 角速度 [rad/s]epsilon- 角加速度 [rad/s^2]alpha(t)/(dt^2)=omega(t)/dt=epsilon(t)现在惯性
I- 二次旋转质量惯性 [kg.m^2]m- 质量 [公斤]M- 扭矩 [Nm]和一些待利用的方程
M=epsilon*I- 实现加速所需的扭矩，反之亦然 [Nm]acc=epsilon*radius- 周界加速度 [m/s^2]vel=omega*radius- 周界速度 [m/s^2]等式 #1 可用于直接计算力。等式 #2、#3 可用于计算基于摩擦的力，例如车轮抓地力/阻力。不要忘记动能Ek=0.5*m*vel^2+0.5*I*omega^2，这样你就可以利用能量守恒定律。
在object1与object2旋转的连续接触过程中发生这种情况
圆周速度/加速度产生相互作用力，这会减慢在 上object2产生阻力object2和反作用力的旋转object1。
如果object1不是固定的，那么这个力也会产生扭矩并旋转object1
如果旋转被迫突然停止，那么所有旋转部分的动能都被移动到碰撞反作用力脉冲上。
如果物体处于更复杂的旋转运动中，那么您应该计算实际的旋转轴alpha,omega,epsilon并使用它，因为物体可以旋转更多的旋转，每个旋转具有不同的旋转中心。
此外，如果物体正在旋转并且在不同的轴上应用了另一个旋转，那么这会产生陀螺扭矩，也会在垂直于两者的第三轴上产生旋转。
所以当你把所有这些放在一起时，你就会知道你需要什么结构。如果没有关于模拟结构和属性的更多信息，抱歉不能比这更具体......
施加的力在计算接触冲量时不起作用，因为据说冲量发生在比模拟时间步长小得多的时间尺度上。基本上，由于重力或其他力的影响，撞击期间的速度变化可以忽略不计。
如果我理解正确，您会担心广场的不同角落 - 一个有影响，三个没有。
但是，由于您要进行刚体动力学，因此将刚体视为具有质心（在本例中为正方形的中心）、位置、旋转和几何形状（在本例中广场，但它可以是任何东西）。
顶点的角相对于质心处于恒定位置和旋转 - 只有刚体的位置和旋转会同时改变世界上所有四个角的位置。此视图的一个优点是它独立于几何图形 - 您可以有 10 或 20 个角，并且方法是相同的。
关于计算旋转：重力和以前一样工作。然而，你现在有另一种力量（来自它作用时间的冲动）——你必须将两者的效果相加才能获得系统的完整结果。
在您描述的情况下，冲动将是由于其中一个角落发生碰撞。它必须在接触点处使用接触法线进行计算 - 在这种情况下是平面的法线。
如果法线指向与质心不同的方向，这将导致旋转（以及位置变化）。
位置变化量取决于您对接触计算和分辨率、材料属性、数值步进、冲击速度、时间步长的建模方式……
正如其他人所提到的，阅读物理（刚体动力学）和物理模拟可能是更好地理解这些概念的良好起点。