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在学校的作业中，我们是否需要做一些图像识别，我们必须为机器人找到一条路径。

到目前为止，我们已经能够找到图像中的所有多边形，但是现在我们需要生成一个像素图，以便稍后用于 astar 算法。我们找到了一种方法，如下所示，但问题是它非常慢，因为我们遍历每个像素并测试它是否在多边形内。所以我的问题是，有没有一种方法可以更快地生成这个像素图？

我们有一个多边形坐标列表

private List<IntPoint> hull;

调用函数“getMap”来获取像素图

public Point[] getMap()
{
    List<Point> points = new List<Point>();
    lock (hull)
    {
        Rectangle rect = getRectangle();
        for (int x = rect.X; x <= rect.X + rect.Width; x++)
        {
            for (int y = rect.Y; y <= rect.Y + rect.Height; y++)
            {
                if (inPoly(x, y))
                    points.Add(new Point(x, y));
            }
        }
    }
    return points.ToArray();
}

Get Rectangle 用于限制搜索，因此我们不必遍历整个图像

public Rectangle getRectangle()
{
    int x = -1, y = -1, width = -1, height = -1;
    foreach (IntPoint item in hull)
    {
        if (item.X < x || x == -1)
            x = item.X;
        if (item.Y < y || y == -1)
            y = item.Y;


        if (item.X > width || width == -1)
            width = item.X;
        if (item.Y > height || height == -1)
            height = item.Y;


    }
    return new Rectangle(x, y, width-x, height-y);
}

最后这就是我们检查像素是否在多边形内的方法

public bool inPoly(int x, int y)
{
    int i, j = hull.Count - 1;
    bool oddNodes = false;

    for (i = 0; i < hull.Count; i++)
    {
        if (hull[i].Y < y && hull[j].Y >= y
        || hull[j].Y < y && hull[i].Y >= y)
        {
            try
            {
                if (hull[i].X + (y - hull[i].X) / (hull[j].X - hull[i].X) * (hull[j].X - hull[i].X) < x)
                {
                    oddNodes = !oddNodes;
                }
            }
            catch (DivideByZeroException e)
            {
                if (0 < x)
                {
                    oddNodes = !oddNodes;
                }
            }
        }
        j = i;
    }
    return oddNodes;
}
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这里有一些关于多边形命中测试的有趣讨论，但在我看来，使用多边形填充可能会更好。

于 2010-05-05T09:04:14.630 回答
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您可能需要寻找Plygon 三角剖分算法。

另外，请注意，捕获异常比检查正确的条件要耗时得多。因此，我建议您将现有代码转换为：

   public bool inPoly(int x, int y)
    {
        int i, j = hull.Count - 1;
        var oddNodes = false;

        for (i = 0; i < hull.Count; i++)
        {
            if (hull[i].Y < y && hull[j].Y >= y
                || hull[j].Y < y && hull[i].Y >= y)
            {
                var delta = (hull[j].X - hull[i].X);
                if (delta == 0)
                {
                    if (0 < x) oddNodes = !oddNodes;
                }
                else if (hull[i].X + (y - hull[i].X) / delta * delta < x)
                {
                    oddNodes = !oddNodes;
                }

            }
            j = i;
        }
        return oddNodes;
    }
于 2010-05-05T09:20:16.323 回答