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（哇，所以只是选择了很多无关紧要的问题 - 处于边缘的喜悦:-)

我发现，当我尝试从 Android Studio 多次运行此应用程序时，通常会导致后续调用导致恢复，而不是冷启动（真正的冷，如再次需要相机权限），应用程序无法再获取姿势数据 - 它确实获得了姿态和位置数据，但它永远不会获得任何点云，因为 setTangoListeners 中的 onPoseAvailable 回调永远不会被再次调用 - 通常我必须重新启动设备，有时谷歌应用程序会使一切变得更好，而其他时候我必须重新启动.

我很确定这是因为在暂停和恢复逻辑中连接和断开探戈的正确操作并不完全正确 - 但是，即使由于代码更改而完全重新构建和安装应用程序，这种恼人的行为仍然存在（恼人的） - 有人有这方面的经验吗？

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我认为导致此问题的可能原因有两个，一个是上面提到的（连接断开生命周期），另一个可能是 IR 帧不同步问题，如Project Tango 已知问题中所述，正如它所说：

“偶尔，或者在 CPU 负载较高的情况下，彩色图像中可能会出现深度闪光，或者没有返回深度点。让设备冷却并/或重新启动”

诊断问题的一种方法是观察设备的 IR 投影仪（请参阅 Project Tango 平板电脑开发套件硬件部分）。首先，启动深度应用程序，如果一切正常，您将能够看到红外投影仪发出一系列非常暗淡的红色闪光，红色闪光脉冲约为 3Hz。如果问题是连接失败，红外投影仪不会发出红色脉冲。如果深度不同步，那么您将看到红色脉冲，但没有出现深度（没有回调）。

希望能帮助到你。

于 2015-01-06T19:04:21.363 回答