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在基于 unix 的软件上，它必须向 arduino 发送一个 0 到 179 之间的数字，而 arduino 会将该数字作为角度应用于伺服电机，但我不知道我必须在 terminos 结构中更改哪些参数以允许串行沟通。

这是 C++ 代码：

#include <iostream>
#include <unistd.h>
#include <fstream>
#include <termios.h>

using namespace std;

int main()
{
    unsigned int angle;
    ofstream arduino;
    struct termios ttable;

    //cout<<"test-1";

    arduino.open("/dev/tty.usbmodem3a21");

    //cout<<"test-2";

    if(!arduino)
    {
        cout<<"\n\nERR: could not open port\n\n";
    }
    else
    {

        if(tcgetattr(arduino,&ttable)<0)
        {
            cout<<"\n\nERR: could not get terminal options\n\n";
        }
        else
        {

            //there goes the terminal options setting for the output;

            ttable.c_cflag = -hupcl //to prevent the reset of arduino

            cfsetospeed(&ttable,9600);

            if(tcsetattr(arduino,TCSANOW,&ttable)<0)
            {
                cout<<"\n\nERR: could not set new terminal options\n\n";
            }
            else
            {
                do
                {
                    cout<<"\n\ninsert a number between 0 and 179";
                    cin>>angle;
                    arduino<<angle;
                }while(angle<=179);

                arduino.close();
            }
        }
    }

}

这是arduino的：

#include <Servo.h>

Servo servo;
const int pinServo = 2;
unsigned int angle;

void setup()
{
    Serial.begin(9600);
    servo.attach(pinServo);

    servo.write(0);

}

void loop()
{
    if(Serial.available()>0)
    {  
       angle = Serial.read();

       if(angle <= 179)
       {
         servo.write(angle);
       }
    }
}

那么你能告诉我我必须改变“ttable”吗？

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2 回答 2

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一般来说，从 C/C++ 与 Arduino 交谈是最简单的，串行端口处于“原始”模式。这基本上是 8N1，一次一个字节，TTY 对数据进行了最少的处理。termios为此模式在结构中设置各种标志的简单方法是使用cfmakeraw(3). 根据手册页，它执行以下操作：

struct termios config;

config.c_iflag &= ~(IGNBRK | BRKINT | PARMRK | ISTRIP |
  INLCR | IGNCR | ICRNL | IXON);
config.c_oflag &= ~OPOST;
config.c_lflag &= ~(ECHO | ECHONL | ICANON | ISIG | IEXTEN);
config.c_cflag &= ~(CSIZE | PARENB);
config.c_cflag |= CS8;

为了更好地衡量，明确设置接收启用和忽略调制解调器控制config.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);。如果termios您正在使用的结构是现有结构的副本（tcgetattr()例如，使用 获得），那么还可以使用 完全禁用流控制config.c_iflag &= ~(IXOFF | IXANY);。总而言之，它看起来像：

struct termios config;

cfmakeraw(&config);
config.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
config.c_iflag &= ~(IXOFF | IXANY);

// set vtime, vmin, baud rate...
config.c_cc[VMIN] = 0;  // you likely don't want to change this
config.c_cc[VTIME] = 0; // or this

cfsetispeed(&config, B9600);
cfsetospeed(&config, B9600);

// write port configuration to driver
tcsetattr(fd, TCSANOW, &config;

使用 C++ 文件流也有点棘手。您很可能想要非阻塞读/写并且没有控制 TTY，因此通常更容易使用open(2)设置O_NOCTTY和O_NDELAY标志。

于 2020-11-08T19:15:38.577 回答
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类似 termios 的东西是最好的选择

options.c_cflag &= ~CRTSCTS;    
options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);                   
options.c_iflag |= (IGNPAR | IGNCR);                  
options.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);          
options.c_oflag &= ~OPOST;

options.c_cflag &= ~CSIZE;            
options.c_cflag |= CS8;              
options.c_cflag &= ~PARENB;         
options.c_iflag &= ~INPCK;         
options.c_iflag &= ~(ICRNL|IGNCR);
options.c_cflag &= ~CSTOPB;      
options.c_iflag |= INPCK;       
options.c_cc[VTIME] = 0.001;  //  1s=10   0.1s=1 *
options.c_cc[VMIN] = 0;
于 2015-06-24T17:25:04.193 回答