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我正在使用 JPointCloud 示例应用程序，并对其进行了一些修改：

在 JPointCloud.java : SetUpExtrinsics() 中，我添加了：

TangoPoseData depth2devicePose = new TangoPoseData();
framePair.baseFrame = TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE;
framePair.targetFrame = TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_CAMERA_DEPTH;
try {
    depth2devicePose = mTango.getPoseAtTime(0.0, framePair);
} catch (TangoErrorException e) {
    Toast.makeText(getApplicationContext(), R.string.TangoError,
            Toast.LENGTH_SHORT).show();

到达线路时应用程序崩溃：

depth2devicePose = mTango.getPoseAtTime(0.0, framePair);

我尝试使用其他框架组合，但每次包含 COORDINATE_FRAME_CAMERA_DEPTH 时，应用程序都会崩溃。

我是不是忘记了什么？也许要为深度相机请求某种特殊许可？

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它也确实在我身上崩溃了。

但是，根据Java 点云示例代码（外部查询部分），查询 DEPTH_CAMERA wrt（相对于）DEVICE 转换的正确方法是使用“DEVICE wrt IMU 的逆”乘以“CAMAER wrt IMU”，即：

deive_T_camera = 逆（imu_T_device）* imu_T_camera

另外，请注意，彩色相机、深度相机和相机在硬件层面上是同一个相机，因此它们实际上共享相同的外部。

希望这可以帮助。

编辑：崩溃实际上引发了 com.google.atap.tangoservice.TangoInvalidException。这可能只是 API 级别不支持的帧对，如前所述，在这种情况下，建议的方法是使用其他两个矩阵来组成所需的矩阵。

于 2015-01-05T19:32:58.473 回答