computer-vision - 使用旋转、平移和相机参数计算基本矩阵

Question

我正在使用两个视图执行 3d 重建。最初，我有旋转、平移和相机参数矩阵。

R=[ 1 0 0;
    0 0.9 -0.25;
    0 0.2 0.96]
t=[ 0.5; -10; 2.75];
Kleft= [-1000 0 511;
         0 -1000 383;
         0  0    1];
Kright=[-500 0 319;
         0 -500 119;
         0 0 1];

如何使用它们找到基本矩阵？

Answer 1

您需要反转相机矩阵以获得归一化的图像坐标，所以它是：

E = inv(transpose(Kleft)) * R * Tx * inv(Kright)

其中 Tx 是 t 的叉积的矩阵表示：

Tx = [ 0    -t(3)  t(2)
       t(3)  0    -t(1)
      -t(2)  t(1)   0 ] 

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