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我想我已经把我的线穿过了，这应该很容易。

我有一个从世界坐标到图像坐标的投影矩阵（4D 同质到 3D 同质），因此我也有从图像坐标到世界“光线”的逆投影矩阵。

我想将图像的点投影回世界中的一个平面（这当然是作为 4D 齐次向量给出的）。所需的单应性应该是唯一标识的，但我不知道如何计算它。

当然，我也可以将反投影光线与世界平面相交，但这似乎不是一个好方法，因为我知道必须有一个单应性为我做这件事。

在此先感谢，本

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