python - 在 PyMEL 中转换矩阵和四元数和 EulerRotation 的最简单方法

Question

我知道如何在给定任何其他形式的旋转的情况下执行数学以在 4x4 矩阵、四元数和欧拉角之间进行转换。我只是希望在 PyMEL 中有内置的转换方法。到目前为止，没有人真正为我工作过。那里的任何人都知道最好的方法或常用的库吗？

谢谢！

Answer 1

Pymel 具有用于四元数 和矩阵以及欧拉旋转的包装类

因此：

import pymel.core.datatypes as dt
quat = dt.Quaternion(.707, 0, 0, .707)
print quat.asEulerRotation()
# dt.EulerRotation([1.57079632679, -0.0, 0.0], unit='radians')
print quat.asMatrix()
# dt.Matrix([[1.0, 0.0, 0.0, 0.0], [0.0, 0.0, 1.0, 0.0], [0.0, -1.0, 0.0, 0.0], [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]])

你也可以在没有 Pymel 的情况下直接访问底层 API 类，尽管这有点烦人，因为你需要 icky MScriptUtil 来提供双精度值

def APIQuat(*iterable):
    '''
    return an iterable as an OpenMaya MQuaternion
    '''
    opt = None
    if isinstance(iterable, OpenMaya.MQuaternion):
        opt = iterable
    else:
        assert len(iterable) == 4, "argument to APIQuat must have 3  or 4 entries"
        it = list(copy(iterable))
        v_util = OpenMaya.MScriptUtil()
        v_util.createFromDouble(it[0], it[1], it[2], it[3])
        opt = OpenMaya.MQuaternion(v_util.asDoublePtr())
        opt.normalizeIt()
    return opt

更新

现在使用 2.0 版本的 api，这一切都变得容易多了：

from maya.api.OpenMaya import MQuaternion, MEulerRotation
import math

q = MQuaternion (.707, 0, .707, 0)
q.normalizeIt() # to normalize
print q
print q.asEulerRotation()
# (0.707107, 0, 0.707107, 0)
# (-3.14159, -1.5708, 0, kXYZ)

# note that EulerAngles are in radians! 
e = MEulerRotation (math.radians(45) ,math.radians(60), math.radians(90), MEulerRotation.kXYZ)
print e
print e.asQuaternion()
# (0.785398, 1.0472, 1.5708, kXYZ)
# (-0.092296, 0.560986, 0.430459, 0.701057)