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我正在尝试使用Aldebaran 制造的全身平衡器，让我的 nao 跳舞更稳定，减少对表面水平水平的依赖，忽略一些小的倾斜。

我已经成功地请求 nao去 balance，但是启用平衡约束什么也没给我。为了测试，我设计了一个不平衡的时间线，当身体平衡器被禁用时，它会导致机器人摔倒，并且应该在启用时保持机器人稳定，这就是 Aldebaran声明的用例。然而，机器人仍然跌倒（我用手让他保持垂直），然后由于ALMotionProxy::wbGoToBalance. 然而，奇怪的是，他迅速达到平衡，而不是3.0我要求的几秒钟内。

我现在的建议是：全身平衡器需要一些我的时间线实际使用的资源（关节）（它使用所有关节）。这是对的吗？任何人都可以确认或否认这一点吗？

我使用的来源一般是这个：

self.proxy = ALProxy("ALMotion")
self.proxy.wbEnable(True)
self.proxy.wbFootState("Fixed", "LLeg")
self.proxy.wbFootState("Free", "RLeg")
self.proxy.wbEnableBalanceConstraint(True, "LLeg")

我在 Choregraphe 1.14 的一个盒子中使用这个源，它肯定被称为（它留下了我剥离的日志）。它绝对没有给我任何例外，我检查并记录它们。

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是的，我认为你必须从你的时间线中删除一些关节。测试很简单：例如从您的时间线中禁用脚踝并查看结果。

禁用某些关节很容易：

  • 打开时间线
  • 单击左侧“运动”标题旁边的小笔
  • 然后取消选中一些圆圈（例如 LAnkleRoll 圆圈）：因此这些关节动画将被禁用。
  • 重新测试
于 2014-10-15T16:08:01.833 回答