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我需要帮助来控制 python 脚本。我想运行一个控制两个机器人的脚本。例程由一系列运动组成，这些运动要么移动手臂，要么移动夹具。代码形式如下：

def robot_exec():
  # List of robot arm poses:
  *many_many_lines_of_position_vectors*

  # List of robot gripper poses:
  *open position*
  *close position*

  while 1:
    *Call a function that moves the robot arm(s) to a position on the list*
    *Call a function that moves the robot gripper(s) to a position on the list*
    *continue calling functions many times until the desired routine is complete*
    n = raw_input("Restart the routine? (Y/N)")
    if n.strip() == 'n' or 'N':
      break
    elif n.strip() == 'y' or 'Y':
      continue
    else:
      print "Invalid input. Exiting..."
      break

如果例程完成（即每个函数都被调用），它会询问我是否要重新启动，如果我选择是，则表现正常，这很好。

但是，如果我在例程中间按 ctrl-C，则会出现消息“重新启动例程？” 仍然弹出并要求输入，我不希望那样。我想要的是以下之一：

  1. 当且仅当用户按下 ctrl-C 时，完全退出一切，不问任何问题。
  2. 当且仅当用户按下 ctrl-C 时，将机器人返回到初始位置（在该手臂姿势列表中定义），然后完全退出一切。

我的主要问题是， ctrl-C 实际上是如何工作的？我以为它只会退出脚本，但实际上它仍然会打印内容并要求输入。这个广泛问题的一个子集是，我怎样才能获得所需的行为（按 ctrl-C 时完全退出所有内容）？

我意识到这是一种笨拙的方式来做我需要机器人做的事情，但这是我能想到的最好的方式，因为我对 python 的了解有限。

谢谢，

-阿德里安

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3 回答 3

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关于信号的评论/答案在技术上是正确的（在 UNIX 上），但在 Python 中，CTRL+C 处理巧妙地远离了您。在 Python 程序中发生的情况是，在您按下 CTRL+C 时，KeyboardInterrupt会引发异常。

现在，您的问题似乎出在您从清单中删除的代码中，即在“调用机器人例程”部分中。该代码捕获KeyboardInterrupt.

我猜您调用的代码或库代码执行以下操作：

try:
    # some long running code
    # ...
except:
    # something, or just pass

注意裸体except:。裸体except几乎总是一件坏事。相反，您或图书馆应该这样做：

try:
    # some long running code
    # ...
except Exception:
    # something to fix the situation

usingexcept Exception:不会捕获KeyboardInterrupt异常，这将使您可以适当地处理它，或者只是让程序退出。查看Exception 类层次结构。

于 2014-08-22T12:11:25.293 回答
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当用户按下 Ctrl-C 时究竟会发生什么？

发出一个信号。

我怎样才能得到想要的行为

>>> import signal
>>> def handler(sig, stack_frame):
...     print "Handled"
... 
>>> signal.signal(signal.SIGINT, handler)
<built-in function default_int_handler>
^C   # <--- typed ctrl-c here
>>> Handled

有关详细信息，请参阅信号文档。

请注意：在 Linux 上我使用signal.SIGINT. 在 Windows 上，也许是这样signal.CTRL_C_EVENT。

于 2014-08-21T21:52:14.593 回答
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您可以Ctrl_C使用以下代码处理：

#!/usr/bin/env python
import signal
import sys
def signal_handler(signal, frame):
        #write your command here for example i write print below :
        print('You pressed Ctrl+C!')
        sys.exit(0)
signal.signal(signal.SIGINT, signal_handler)
print('Press Ctrl+C')
signal.pause()
于 2014-08-21T21:58:40.363 回答