haskell - FRP 中的无颠簸传输

Question

我可以使用为s提供的实例在 Haskell FRP 库netwire中构建一个PID 控制器。loopArrowLoopWire

我还可以使用switch.

如何实现无扰传输，例如使用此处解释的“跟踪”策略（或任何数量的控制工程文章/书籍）？如果它具有良好的性能，另一种策略可能是可以接受的，但是跟踪方法对我的应用程序很有吸引力，因为它还解决了抗饱和问题。

我很难眯着眼睛看框图，使它看起来像两个（或一个？）loop应用程序的类型。

Answer 1

每个图中有两个loops。在寻找循环来重绘图表时很有帮助，这样所有输入都进入所有元素的同一侧，所有输出离开相同的另一侧，并且如果可能的话，尽量减少线交叉。在这些图中，输入进入元素的底部、左侧或顶部，输出离开右侧。

整个系统有一个loop，将过程的输出馈入减法中以进行误差比较：

控制系统有一个loop，将选择控制器（PID控制器或手动控制）后的最终控制输出馈入跟踪PID控制器。整体输出是最右边的输出。

跟踪PID控制器有两个loops。一是导数的反馈回路。导loop数可能会在另一个组件中消失。另一个loop将 PID 控制器的输出反馈到 PID 控制器的输出与实际控制过程的控制输出之间的比较。请注意，此图中 P、D 和 I 分支的顺序不同，以删除线交叉

请注意，如果跟踪 PID 控制器将其自己的输出连接到 Track，则与第一次减法的差值为 0，并且积分分支不会因加 0 而改变。