是的，SDO 事务在定义的消息 ID 上位于客户端和服务器之间，因此任何其他消息都可能合法地存在于这些事务中（在其他消息 ID 上），并且诸如 heartbeat 和 PDO 之类的东西继续与 SDO 并行运行交易。从 SDO 服务器请求响应的典型超时时间为 500 毫秒。这对于停止执行 CAN 总线所需的所有其他任务来说太长了。
没有理由不能在不同的节点服务器和客户端之间进行并发 SDO 事务。唯一的大 SDO NO-NO 是在前一个事务完成之前在服务器上启动一个新事务。这肯定会导致 SDO 错误。
