我使用的是 2.82（双精度），固定模拟时间步长为 1ms。
我使用以下代码来设置世界：
collision_config = new btDefaultCollisionConfiguration();
dispatcher = new btCollisionDispatcher(collision_config);
overlappingPairCache = new btDbvtBroadphase();
constraintSolver = new btSequentialImpulseConstraintSolver();
dynamicsWorld = new btDiscreteDynamicsWorld(dispatcher, overlappingPairCache, constraintSolver, collision_config);
dynamicsWorld->setGravity(btVector3(0, 0, -9.81));
btContactSolverInfo& solverInfo = dynamicsWorld->getSolverInfo();
solverInfo.m_numIterations = 2000;
solverInfo.m_globalCfm = 0.0;
solverInfo.m_erp = 0.2;
solverInfo.m_solverMode |= SOLVER_USE_2_FRICTION_DIRECTIONS;
solverInfo.m_sor = 1.3;
solverInfo.m_splitImpulse = 1;
solverInfo.m_splitImpulsePenetrationThreshold = -0.02;
对于角色，我使用带角电机的铰链约束。
地板和脚的摩擦力均为 0.3。
这是我试图抬起左腿的角色的捕捉。重心在右腿上，但地板对左脚施加很大的力（红色箭头）。实际上，您可以在脚开始下落之前看到脚何时松开。
我不知道为什么会这样。摩擦不应该只对 xy 平面上的运动有影响吗？因此，无论摩擦力有多高，都应该始终可以抬起脚。
