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我已经通过对应点计算了立体对的基本矩阵，使用 SURF 找到。根据 Hartley 和 Zisserman 的说法，基本矩阵是这样计算的：

E = K.t() * F * K

我如何得到K？是否有另一种计算 E 的方法？

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我不知道你从哪里得到那个公式，但正确的是 E = K'^T . F . K （见 Hartley & Zisserman, §9.6, page 257 of second edition）

K是相机的内在参数，包含比例因子和图像中心的位置，以像素为单位表示。

    | \alpha_u     0     u_0 |
K = |    0      \alpha_u v_0 |
    |    0         0      1  |

（抱歉，SO 不支持 Latex）

编辑：要获得这​​些值，您可以：

  • 校准相机
  • 如果您有制造商数据，请计算一个近似值。如果镜头在传感器上正确居中，则 u_0 和 v_0 分别是图像分辨率宽度和高度的一半。alpha = k.ff: 焦距 (m.) 和 k 像素比例因子：如果你有一个像素，比如 6 um，那么 k=1/6um. 例如，如果镜头为 8mm，像素尺寸为 8um，则alpha=1000

计算 E

当然，计算 E 的方法有多种，例如，如果您对摄像机的 rig 进行了强校准，那么您可以提取两个摄像机之间的 R 和 t（旋转矩阵和平移向量），E 被定义为斜对称矩阵 t 和矩阵 R 的乘积。

但如果你有这本书，所有这些都在里面。

编辑刚刚注意到，甚至有一个关于这个主题的维基百科页面！

于 2014-05-29T22:07:37.797 回答