这个问题是在我阅读这篇论文时出现的。目标是估计两个摄像机C 1和C 2的相对姿态，给定五个点对应。
投影平面被视为单位球体，并且选择全局坐标系以使Z G轴连接相机中心。如果我们能找到两个矩阵R 1和R 2 ，问题就解决了，分别将C 1和C 2的内部坐标系映射到前面描述的全局系统（对我来说，听起来这些矩阵只会对齐Z c_1和具有全局Z G轴的摄像机的Z c_2轴）。
这些矩阵以迭代方式计算，并且在每次迭代中，所有点对应关系(v 1 ,v 2 )通过旋转更新，变为(R 1 v 1 ,R 2 v 2 )。
到目前为止，一切都说得通。但后来，作者指出，这些旋转改变了极点的方向（我假设相对于相机 Z 轴），并且“通过旋转单位球体使得 z 轴Z G与极点对齐，即Z G =R 1 e 1 =R 2 e 2旋转点对应(v 1 ,v 2 )与极点e 1 ,e 2 "共面。
对我来说，作为基线的Z G轴始终与核对齐，旋转的核Re不再是核，因为它远离基线。但是上面的引用暗示存在极点不对齐的配置...如您所见，我完全糊涂了...请帮助我理解作者的意思。