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我最近一直在尝试同步传感器更新，尤其是尽可能及时地从 TYPE_ROTATION_VECTOR 和 TYPE_ACCELEROMETER 获取值。

这是一个完整的程序，用于展示是什么让我很难做到这一点：

public class FusionTest extends Activity implements SensorEventListener {

    private SensorManager sensorManager = null;

    private Sensor rotSensor = null;
    private Sensor accSensor = null;

    private int rots = 0;
    private int accs = 0;

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);

        sensorManager = (SensorManager)getSystemService(SENSOR_SERVICE);
        rotSensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR);
        accSensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);

        sensorManager.registerListener(this, rotSensor, 500 * 1000);
        sensorManager.registerListener(this, accSensor, 500 * 1000);

    }

    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
        if(event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER){
            accs++;
            System.out.println("accs: "+accs+", rots: "+rots);
        }else if(event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR){
            rots++;
            System.out.println("accs: "+accs+", rots: "+rots);
        }
    }

    @Override
    public void onAccuracyChanged(Sensor arg0, int arg1) { }

    @Override
    protected void onPause() {
        super.onPause();
        sensorManager.unregisterListener(this, rotSensor);
        sensorManager.unregisterListener(this, accSensor);
    }

}

该程序的目的是查看传感器多久提供一次更新及其延迟集。如果我让这个程序运行 50 秒，这是输出的最后一行： 

05-21 19:37:01.431: D/FusionTest(26378): accs: 758, rots: 100

似乎我得到了延迟 500 毫秒的旋转矢量更新，但延迟了大约 66 毫秒的加速度更新。这是来自 registerListener 的文档：

rateUs --> 速率传感器事件的发送时间。这只是对系统的提示。事件的接收速度可能比指定的速率快或慢。通常会更快地接收到事件。该值必须是 SENSOR_DELAY_NORMAL、SENSOR_DELAY_UI、SENSOR_DELAY_GAME 或 SENSOR_DELAY_FASTEST 之一，或者是所需的事件之间的延迟（以微秒为单位）。以微秒为单位指定延迟仅适用于 Android 2.3（API 级别 9）以后。对于早期版本，您必须使用 SENSOR_DELAY_* 常量之一。

我的目标是 Android 4.4.2，所以我应该能够以微秒为单位指定延迟。我了解，如果我指定系统以 500 毫秒延迟交付更新，这将只是对系统的提示。但是在旋转矢量和加速度计的实现中延迟时间的解释不同，这一事实使得数据同步变得困难。当我得到时间 t 的加速度更新时，我也想得到时间 t 的旋转向量，反之亦然。有没有办法做到这一点？

编辑：目前我能做的最接近的是选择提供更新最慢的传感器，然后在另一个传感器的值之间进行插值，以在我从第一个传感器获得值时近似较慢传感器的值。这仍然不是我想要的，但至少比仅收集非同步数据有所改进。

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