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当我尝试将伺服器与 BBB 一起使用时，使用以下命令尝试移动它，伺服器不会移动。

  modprobe pwm_test 
  echo am33xx_pwm > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots 
  echo bone_pwm_P9_14 > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots 
  echo 500 > /sys/devices/ocp.2/pwm_test_P9_13.14/period 
  echo 250 > /sys/devices/ocp.2/pwm_test_P9_13.14/duty
  echo 1 > /sys/devices/ocp.2/pwm_test_P9_13.14

我正在使用视差连续旋转伺服（http://www.parallax.com/product/900-00008）。我将伺服输出连接到 BBB 的地（左侧接头上的针脚 1，如果以太网端口在顶部），输入连接到 +3v（针脚 3），pwm 连接到针脚 14。

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根据这个伺服的数据表，电源的最低电压是 4V，所以我建议尝试将红线（pin2）连接到 5V 电源，该电源位于插头 P9 上的引脚 5 和 6 上BBB。

@elimirks：BBB 代表 BeagleBone Black

于 2014-09-18T13:43:26.607 回答
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我有这一步工作正常。我可以从命令行控制 2 个伺服系统。

我为一台伺服做了什么：

echo am33xx_pwm > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots 
echo bone_pwm_P9_14 > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots 
echo 0 > /sys/devices/ocp.3/pwm_test_P9_14.15/run
echo 0 > /sys/devices/ocp.3/pwm_test_P9_14.15/polarity
echo 20000000 > /sys/devices/ocp.3/pwm_test_P9_14.15/period
echo 1500000 > /sys/devices/ocp.3/pwm_test_P9_14.15/duty
echo 1 > /sys/devices/ocp.3/pwm_test_P9_14.15/run

伺服从 1000000 到 2000000 的占空比值移动，其中 1500000 是中心位置。

我可以启用第二个伺服： echo bone_pwm_P8_19 > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots

顺便提一句。似乎提供的设备树覆盖不允许使用来自一个 pwm 芯片的多个 pwm 输出（例如 P9_14 和 P9_16）。

于 2014-11-08T11:53:52.487 回答