opencv - 在提供的关键点上计算球体描述符

Question

我正在使用 opencv 2.4.8。像这样声明 orb：

int patchSize = 31;
ORB orb(1000,1.0f,1,patchSize,0,2,ORB::HARRIS_SCORE,patchSize);

补丁大小不是意味着关键点周围应该有 (patchsize-1)/2 空间吗？

我在垂直和水平边距为 15 像素的坐标处提供关键点，但这样的位置无法生成描述符。

例如，对于 240x320 的图像，无法描述点 (15,15)，即使有足够的像素 (0,1,....14 -> 15 像素)。

Answer 1

OpenCV 使用KeyPointsFilter::runByImageBorder选定的edgeThreshold（即您的patchSize）来消除靠近图像边界的关键点以进行 ORB 计算（modules/features2d/src/orb.cpp如果您想看一下，文件是 ；第 669 行computeKeyPoints）。

所以你的保证金实际上是 31，而不是 15。

希望有帮助！