我是 CAN 协议的新手，正在阅读 Robert Bosch 的 CAN 规范 ver2.0 Part B。我无法理解第 63 页的以下几行
" 注意：启动/唤醒：如果在启动过程中只有一个节点在线，并且如果该节点发送了一些消息，它将没有得到确认，检测到错误并重复消息。它可以变成'错误被动'但不是'由于这个原因，公共汽车关闭。”
据我了解，当发送器检测到错误（如确认错误）时，它会重新发送消息并将发送错误计数（TEC）增加 8。因此，如果只有一个节点，则其 TEC 每次发送时都应增加 8一条消息，一旦 TEC 超过 255，应该进入“总线关闭”状态。
有人可以解释为什么规范说它只能去“错误被动”而不是“总线关闭”吗？
我认为您错过了规范的这一部分：
“例外一：
如果发送器是“被动错误”并且由于未检测到“显性”ACK 而检测到确认错误，并且在发送其被动错误标志时未检测到“显性”位。"
在这种情况下，TEC 不会改变！
因此，在您的情况下，当网络中唯一的节点每次都重新传输并且 TEC 变为 >= 128 时，它变为“错误被动”。那么上面的异常情况就生效了！TEC不再改变！因此没有“巴士关闭”。
是的，这是正确的，就好像 Tx ECU 没有从 CAN 网络中的任何 ECU 接收到任何 ACK，那么它将保持错误被动状态。因为当 CAN 网络中有多个系统可用并且网络中没有可用的 ECU 时，网络协议需要，那么这并不意味着 ECU 有问题，因此与其进入 CAN 总线关闭状态，不如保持在错误被动状态。要了解有关CAN错误的更多信息，您可以点击以下链接：