背景
有一张方形地图，上面有一些障碍物。障碍物由多边形表示。我实现了以下寻路算法：
1）选择精度（用k表示）
2）将地图划分为kxk个正方形。
3）根据以下规则从这些正方形中制作图形：
- 每个节点代表一个正方形
- 当且仅当它们相邻且没有任何障碍物时，两个节点才连接。
4）使用A *算法（或Dijkstra或其他一些......）找到最短路径
如果地图不是动态的，这个算法效果很好。这意味着无法移动障碍物。
问题
1) 那是有效的方法吗？
2）如果障碍物可以移动怎么办？
3）如何对待其他代理？让我们考虑一下房间里有 100 个代理的情况。有两个存在。所有代理都在一个组中，并且该组靠近一个出口。如果所有代理都去最近的出口，那么它将导致瓶颈。他们中的一些人应该去另一个出口，以尽量减少退出所需的时间。如何得到这样的结果？