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我正在使用 TI-Luminary Micro 的 Stellaris 步进电机 RDK。如果需要，将我移至正确的论坛。我正在使用 USB 串行接口将设备与使用 C# 开发的应用程序连接起来。目前我坚持从我的应用程序发送控制命令。我可以通过发送以下命令来启动和停止步进电机。但我想设置目标步数/秒。我无法理解如何用所需的目标步骤形成命令控制数据包。因此，任何有关此的帮助表示赞赏。

代码：

//To startMotor:

byte[] StartMotorRequest = new byte[] {0xff,0x07,0x13,0x14,0x00,0xcf,0xff,
0x04,0x30,0xcd,0xff,0x09,0x13,0x08,0x00,0xd0,0x30,0x0e,0xcf };
 _serialPort.Write(StartMotorRequest, 0, StartMotorRequest.Length);

//To StopMotor:

byte[] StopMotorRequest = new byte[] { 0xff,0x04,0x31,0xcc};
_serialPort.Write(StopMotorRequest, 0, StopMotorRequest.Length);

谢谢，

巴拉吉

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Stellaris - 步进电机控制器 RDK- 带计算机的 USB 串行接口 - 使用详情

这是使用 USB 串行接口将步进电机与应用程序连接的简单教程。

命令以以下格式发送到电机驱动器：

{tag} {length} {command} {可选命令数据字节} {checksum}

  • {tag} 字节为 0xff。
  • {length} 字节包含命令包的总长度，以 {tag} 开始，以 {checksum} 结束。最大数据包长度为 255 字节。
  • {command} 字节是正在发送的命令。根据命令，后面可能有可选的命令数据字节。
  • {checksum} 字节是使命令包（包括校验和）中所有字节的总和为零的值。这用于验证命令包并允许目标与主机发送的命令流同步。
  • 校验和字节的值可以通过从零中减去所有剩余值来计算。即如果命令是0x01。校验和字节可以计算为 [0-(ff+04+01)]= 0xfc。

因此，没有数据字节的 0x01 命令将按如下方式发送：

0xff 0x04 0x01 0xfc

以预定义的目标步数/秒启动电机

CMD_RUN = 0x30 TAG_CMD = 0xff

说明： 如果电机尚未运行，则根据当前参数集启动电机运行。

命令：

TAG_CMD 0x04 CMD_RUN {校验和}

CMD_SET_PARAM_VALUE

说明：设置参数的值。对于值大于单个字节的参数，不需要提供参数值的所有字节；未提供的值字节（即更重要的字节）被视为发送了零。如果提供的字节多于参数值所需的字节，则忽略多余的字节。

命令：

TAG_CMD {长度} CMD_SET_PARAM_VALUE {参数} {值} [{值} ...] {校验和}

PARAM_TARGET_POS 0x08

说明： 指定电机的目标位置。

PARAM_USE_ONBOARD_UI 0x1e

说明：指定板载用户界面应该处于活动状态还是非活动状态。

C# 中的示例代码，用于启动和停止预加载目标步数/秒的电机

private void InitializeSerialPort()
        {
            try
            {
                String ComPortName = ComPortCB.Text;
                ComPortName = ComPortName.Trim();
                _serialPort = new SerialPort(ComPortName, 115200, Parity.None, 8, StopBits.One);
                _serialPort.Handshake = Handshake.None;
                _serialPort.WriteTimeout = 500;
                _serialPort.ReadTimeout = 500;
                _serialPort.Open();
                _serialPort.Close();
                _SerialPortInitialization = true;
            }
            catch (NullReferenceException excpt)
            {
                MessageBox.Show(excpt.Message);
            }
        }

public static void StartStepperMotor()
        {
            try
            {
                if (!_serialPort.IsOpen)
                    _serialPort.Open();

                byte[] StartMotorRequest = new byte[] { 0xff, 0x04, 0x30, 0xcd };
                byte[] SetParamTargetPosition = new byte[] { 0xFF, 0x09, 0x13, 0x08, 0x00, 0x50, 0xC3, 0x00, 0xCA };

                byte[] GetDataItems;
                GetDataItems = new byte[] { 0xff, 0x06, 0x13, 0x1e, 0x00, 0xca };
                _serialPort.Write(GetDataItems, 0, GetDataItems.Length);

                _serialPort.Write(StartMotorRequest, 0, StartMotorRequest.Length);
                _serialPort.Write(SetParamTargetPosition, 0, SetParamTargetPosition.Length);
                //_serialPort.Close();
            }
            catch (Exception ex)
            {
                MessageBox.Show("Error opening/writing to serial port :: " + ex.Message, "Error!");
            }
        }

public static void StopStepperMotor()
        {
            try
            {
                if (!_serialPort.IsOpen)
                    _serialPort.Open();

                byte[] StopMotorRequest = new byte[] { 0xff, 0x04, 0x31, 0xcc };
                _serialPort.Write(StopMotorRequest, 0, StopMotorRequest.Length);
                //_serialPort.Close();
            }
            catch (Exception ex)
            {
                MessageBox.Show("Error opening/writing to serial port :: " + ex.Message, "Error!");
            }
        }

private void RotateStepperMotor(int RequiredAngle)
    {
        try
        {
            if (!_serialPort.IsOpen)
                _serialPort.Open();

            ushort Steps = RequiredAngle;
            byte TargetPositionLSB = (byte)(Steps & 0xFFu);
            byte TargetPositionMSB = (byte)((Steps >> 8) & 0xFFu);

            byte CheckSumByte;
            CheckSumByte = (byte)(0 - (0xFF + 0x09 + 0x13 + 0x08 + TargetPositionLSB + TargetPositionMSB));


            byte[] GetDataItems;
            GetDataItems = new byte[] { 0xff, 0x06, 0x13, 0x1e, 0x00, 0xca };
            _serialPort.Write(GetDataItems, 0, GetDataItems.Length);

            byte[] StartMotorRequest = new byte[] { 0xff, 0x04, 0x30, 0xcd };
            byte[] SetParamTargetPosition = new byte[] { 0xFF, 0x09, 0x13, 0x08, 0x00, TargetPositionLSB, TargetPositionMSB, 0x00, CheckSumByte };

            _serialPort.Write(StartMotorRequest, 0, StartMotorRequest.Length);
            _serialPort.Write(SetParamTargetPosition, 0, SetParamTargetPosition.Length);

            _serialPort.Close();
        }
        catch (Exception ex)
        {
            MessageBox.Show("Error opening/writing to serial port :: " + ex.Message, "Error!");
        }

    }
于 2014-03-28T14:09:10.540 回答