c++ - 如何将 PTAM 的视频源更改为 IP 摄像机？

Question

我目前正在研究 PTAM（并行跟踪和映射），使用 Visual Studio 2008 在 Windows 上成功编译它，还设法使用 EWC 库从默认 CMU1394 摄像头驱动程序将视频源更改为普通 USB 网络摄像头。

但是，我正在尝试找到一种方法来从 Parrot ARDrone 2.0 访问 ip 摄像头的视频源（即使我能够单独使用 opencv 和 FFmpeg 访问 ardrone 摄像头，但不要将它们全部链接在一起），通过在网上搜索，我找不到太多资源。如果有人从事 PTAM，可能会分享一些将 PTAM 视频源更改为 ip 摄像机或 ardrone 摄像机的想法。

非常感谢

Answer 1

您不需要 openCV 来收集 PaVE 数据包并对其进行解码。你可以单独使用 FFMPEG（我推荐两个线程，一个是客户端，另一个是 h264 解码器）。但是，将图像数据从 openCV 转换为 cv::Mat 非常有用，并且可以让您访问 openCV 的所有功能。

您转换为 cv::Mat 如下：

cv::Mat img(height,width,CV_8UC3,pictureBGR->data[0]);

其中 pictureBGR 是您从 FFMPEG 的 avcodec_decode_video2() 和 sws_scale() 收到的 AVFrame 指针