algorithm - 3D 空间中移动物体的室内定位

Question

我正在做一个项目，该项目确定在 3D 空间中移动的物体（例如四轴飞行器）的室内位置。

我已经构建了一些使用陀螺仪、加速度计和指南针组合的原型。然而，结果远非令人满意，尤其是与移动距离有关，这是我使用加速度计计算的。使用陀螺仪和指南针的融合确定方向接近完美。

在我看来，我错过了更多的传感器来获得一些可接受的结果。我需要哪些额外的传感器来实现我的目的？我正在考虑添加一个或多个红外摄像机/距离传感器。我从未使用过这样的传感器，我不确定哪种传感器会带来更好的结果。

我感谢任何建议、想法和经验。

Answer 1

距离检查肯定会有所帮助。任何地面地理测量的整个算法都是基于开始/最终检查的概念。你知道开始，然后你添加错误的步骤，然后到达你知道的终点。但是你顺便收集了一些总和错误。然后，您将发现的错误分布在所有已完成的步骤中，当然，符号相反。

有趣的是，在大多数情况下，您不仅在一定程度上减少了任意错误的影响，而且几乎消除了系统性错误。因为它们大多是线性的或接近线性的，并且发现错误的这种线性分布只会杀死它们。

那只是插图的想法。任何非原始任务都将包含收集所有数据并找到它们的依赖关系，将它们线性化并创建参数或相关方程系统。通过解决它们，您可以获得测量值的最佳变化。通过参数化方法，您还可以轻松找到这些新值的近似误差。

这些方法的最大基础是高斯的小二乘法。更具体的方法可以在关于大地测量/地理/三角测量/大地测量网的旧书中找到。引入 GPS 之后的书是没有用的，因为一切都被它大大简化了。寻找带有矩阵公式的书籍以获得较小的平方解决方案。

抱歉，如果我将一些术语翻译成英文有误。