opencv - 在不使用“drawmatches”功能的情况下在特征点之间绘制一条线

Question

我通过在 features2d 框架中使用不同的检测器从两个连续的特征点中获得了特征点：

在第一帧中，特征点用红色绘制

在下一帧中，特征点以蓝色绘制

我想在第一帧（带有红点的图像）内的这些红色和蓝色（匹配）点之间画一条线。 平局函数没有帮助，因为它显示了一个窗口，其中两个连续的帧彼此相邻以进行匹配。在 OpenCV 中可以吗？

提前致谢

Answer 1

我想您想可视化每个关键点如何在两帧之间移动。据我所知，OpenCV 中没有满足您要求的内置函数。

但是，当您调用该drawMatches()函数时，您已经有了两个关键点集（以 C++ 代码为例）vector<KeyPoint>& keypoints1, keypoints2和匹配项vector<DMatch>& matches1to2。然后您可以通过调用该函数获取每个关键点的像素坐标Point keypoints1.pt并在关键点之间绘制线条。line()

您应该注意，由于您要keypoints2在第一帧中绘制，因此像素坐标可能会超过img1.

有一种快速了解关键点运动的方法。下面是imshowpair()Matlab 中显示的结果：

Answer 2

找到好的匹配项后，我使用此代码绘制线条。

(...some code...)

//draw good matches
for( int i = 0; i < (int)good_matches.size(); i++ )
{ 

   printf( "-- Good Match [%d] Keypoint 1: %d  -- Keypoint 2: %d  \n", i, good_matches[i].queryIdx,  good_matches[i].trainIdx ); 

   //query image is the first frame
   Point2f point_old = keypoints_1[good_matches[i].queryIdx].pt;

   //train  image is the next frame that we want to find matched keypoints
   Point2f point_new = keypoints_2[good_matches[i].trainIdx].pt;

   //keypoint color for frame 1: RED
   circle(img_1, point_old, 3, Scalar(0, 0, 255), 1);  
   circle(img_2, point_old, 3, Scalar(0, 0, 255), 1);  

   //keypoint color for frame 2: BLUE
   circle(img_1, point_new, 3, Scalar(255, 0, 0), 1);  
   circle(img_2, point_new, 3, Scalar(255, 0, 0), 1); 

   //draw a line between keypoints
   line(img_1, point_old, point_new, Scalar(0, 255, 0), 2, 8, 0);
   line(img_2, point_old, point_new, Scalar(0, 255, 0), 2, 8, 0); 
}
  imwrite("directory/image1.jpg",img_1);
  imwrite("directory/image2.jpg",img_2);

(...some code...)

我将结果保存到第一帧 (img_1) 和下一帧 (img_2)。如您所见，我有不同的结果，但线条形状是相同的。在 OpenCV 的视频单应性样本中，关键点跟踪似乎是准确的。他们遵循这种方法：检测关键点-->计算关键点-->扭曲关键点-->匹配-->查找单应性-->绘制匹配。但是，我应用了检测关键点-->计算关键点-->匹配-->绘制匹配。如果我必须考虑单应性和透视（或其他东西）才能准确地看到关键点运动，我会感到困惑。

我的第一帧结果（img_1）

和下一帧（img_2）