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有许多不同的 RTOS 可用于微控制器。我专门寻找支持 ARM Cortex M 处理器的 RTOS。另外，我对闭源解决方案不感兴趣。

尝试从网站和邮件列表中比较每个 RTOS 的相对优点似乎非常困难，因为它们大多似乎具有相同的功能并且做同样的事情。只有在尝试将每个 RTOS 用于某些任务之后，真正的差异才会变得明显。

我知道这是一个有点主观的问题，可能很难回答——但肯定有很多人实际上尝试了几种不同的 RTOS，并对每种 RTOS 的相对优点形成了意见。

我对 FreeRTOS、ChibiOS 和 Coocox CoOS 特别感兴趣，但也非常欢迎其他选择。

例如：在 ChibiOS 中，ISR 似乎可以调用任何系统函数，但这些调用必须包装在chSysLockFromIsr()/中chSysUnlockFromIsr()，并且在这些部分中代码不可抢占。isr_在 CoOS 中，唯一可调用的函数是以isr_PostSem()、和 开头的函数isr_PostMail()，但这些函数内部使用服务请求队列，这意味着大部分请求是可抢占的。isr_PostQueueMail()isr_SetFlag()

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选择 RTOS 时可以考虑的一些功能：

  • 上下文切换时间
  • 中断延迟
  • 同步机制（标志、信号量、互斥体、邮箱、队列……）
  • 优先级反转处理
  • 内存管理支持（即内存池）
  • 调度策略支持
  • MMU 支持
  • 流程支持
  • 内存占用
  • 内核本身的效率
  • POSIX 与非 POSIX API
  • 可用的软件生态系统（又名中间件）
  • ...

更关注哪一点取决于您要运行的应用程序。但总的来说，这些是我能记住的东西，它们在各种 RTOS 之间产生了差异。

于 2014-02-11T09:27:11.970 回答