algorithm - PID 控制器 - 错误 = 0 时的直觉

Question

我模拟了一个带有影响输出的输入参数的 PID 控制器，并设置 Kp=0.2、Kp=0.5、Kd=0，这似乎是我在现实中期望的最佳值。然而，我无法弄清楚的一件事是当错误为 0 时控制器如何启动的直觉。例如，我的目标是 2，输出是 2，输入变量是，比如说，4 - 控制器会将下一个输入设置为 0 - 尽管 4 是一个完美的值。

是否有某种理论上合理的方法可以使算法的第一步考虑到一些“初始猜测”并且在过程开始时不会消失？

Answer 1

PID 控制器中唯一的状态是积分的当前值，如果您有一些关于可能的稳态误差的附加信息，将其设置为非零值会很有帮助。

在实践中，您可能只想使用 PID 控制器几次，看看积分通常采用什么值，并将其用作起始值。

如果您有一些额外的信息，例如知道对于 x 的输入正确的输出是 y，那么您可以反转公式以找到正确的积分，如下所示：

output = input * Kp + Integral * Ki
 => y = x * Kp + Integral * Ki
 => Integral = ( y - x * Kp) / Ki