c++ - 通过 CAN 通信对连接到计算机的电机进行编程？

Question

我有一个电机连接到我的计算机，它通过 CAN 连接到电机。基本上，我有一个 USB-to-CAN 适配器，我将 USB 电缆从我的计算机连接到该适配器。然后，从适配器通过 CAN 连接电机。

现在，我希望向电机发送数据——我已经知道需要发送什么字节序列，但我不确定要使用哪些命令与通过 CAN 连接的电机“对话”。我已经能够通过直接 USB 连接从我的计算机向电机发送数据（使用 C++ 中的 WriteFile 命令），但这种方法不适用于 CAN。

是否有任何库/函数可用于通过 C++ 中的 CAN 与电机通信？

Answer 1

由于您不能将电机直接连接到 CAN 总线，因此总线之间必须有某种电机控制器、驱动器或 I/O 控制器。需要此设备的详细信息才能在基础层面提供建议。

CAN 本身并没有定义应用层协议，CAN 存在多种应用协议，例如CANopen、DeviceNet和 SDS。您的设备可能使用这样的协议或可能完全专有的东西。您的起点应该是您的 I/O 设备的文档。

对于测试，大多数 PC CAN 适配器制造商将提供某种调试或开发工具，允许您在低级别构建和发送单独的消息和消息序列；这样的工具将允许您验证总线和 I/O 设备的操作。