c++ - 将 Eigen3 变换的旋转转换为 AngleAxis

Question

如何使用 Eigen 3 做到这一点？

#include <Eigen/Geometry>

Affine3d transform;
AngleAxisd aa = ...;

Answer 1

当然，我在发布问题后不久就找到了答案。

Affine3d transform;
AngleAxisd aa(transform.rotation());

自然地，这会丢弃原始仿射变换中的任何平移分量。