grid - 没有视觉和完全失明的网格探索机器人

Question

我正在研究网格浏览器机器人如何移动。
大多数文章都是关于没有视觉但有传感器可以看到所有周围细胞状态的机器人，但是我的机器人真的没有视觉，只有在它可以或未能探索一个细胞后才能感知它（想象传感器是 4 个按钮，它们将撞到障碍物时被推。）

我希望有人能引导我找到一些关于如何找到关于这种机器人的论文的线索。我真的很难弄清楚如何找到相关信息。

Answer 1

如果您对环境有先验知识，但感知您在环境中的位置的能力不完善（可能还有不完善的动作），那么您所描述的可能是部分可观察的马尔可夫决策过程（POMDP）。您的四按钮传感器适合很好地融入了这个想法。

如果您甚至没有关于环境的先验知识，那么您需要使用探索或机器学习的元素来扩充 POMDP 概念。

请注意，POMDP 面向具有“奖励”的场景，尽管 POMDP 已被很好地理解，但有效的解决方案仍然是一个研究主题。就像 ML/POMDP 混合体一样。

Answer 2

仅使用按钮传感器进行环境探索和遍历以实现障碍物感知，并且在没有先验知识的情况下对我来说听起来像是同时定位和映射 (SLAM)问题。

如果我没记错的话，Roombas 使用这个，所以在这方面应该做一些研究。