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我正在尝试通过串行从 Ubuntu 12.04 到使用 libserial 的 ATxmega 板进行通信。我遇到的问题是，除非我先运行 cutecom，否则我的代码不会运行。除非我先运行cutecom，否则我的程序只会冻结并且不输出任何内容。我尝试了几件事，比如让我 sudo 访问 ttyUSB0，将我的用户添加到对话组。作为 su 运行它。我也尝试添加 VTime 和 VMin，但也没有运气。这是我的程序没有离开的代码，它似乎永远不会进入 while(ros::ok()) 循环。我正在使用ros，但在这里应该没有效果。我正在尝试以 1/10 秒的速度与董事会来回交流。

#include "ros/ros.h"

#include <SerialStream.h>
#include <iostream>
#include <math.h>

using namespace LibSerial;

SerialStream mySerial;

void processSonar(char read[]);
char motor[] = {'s','3','6','0','0'};
unsigned int writeServo = 3600;

int main(int argc, char ** argv) 
{
    ros::init(argc, argv, "mySerial");
    ros::NodeHandle n;
    std::string serial = "/dev/ttyUSB0";
    mySerial.Open(serial);  
    mySerial.SetBaudRate( SerialStreamBuf::BAUD_57600 );
    mySerial.SetCharSize( SerialStreamBuf::CHAR_SIZE_8 );
    mySerial.SetNumOfStopBits( 1 );
    mySerial.SetParity( SerialStreamBuf::PARITY_NONE );
    mySerial.SetFlowControl( SerialStreamBuf::FLOW_CONTROL_NONE );
    mySerial.SetVTime( 1 );
    mySerial.SetVMin( 60 );

    while(!mySerial.IsOpen()){
        mySerial.Open(serial);  
        std::cout << "trying to open port" << std::endl;
        usleep(100000);
    }

//      if(!mySerial.good()){
//      std::cerr   << "Serial not Good"
//              << std::endl;
//      exit(1);
//      }

    char read[12];
    char* SerialP = read;
    char* motorP = motor;

    while(ros::ok())
    {
        mySerial.write(motorP, sizeof(motor));

        if(mySerial.rdbuf()->in_avail() > 0)
        {
            mySerial.read(SerialP, sizeof(read));
            std::cout << read << std::endl;
            processSonar(read);
            //std::cout << motor << writeServo << std::endl;
        }

        usleep(100000);
    }

    std::cout << "Communication Failure"<< std::endl;
    return 0;
}
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1 回答 1

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弄清楚了。这不是我的代码。正是由于某种原因，modemmanager 正在上路。我必须sudo apt-get remove modemmanager然后才给我永久权限拨出 group by sudo usermod -a -G dialout $USER。重新启动并像魅力一样工作。希望这可以帮助某人。

于 2013-11-04T21:04:20.743 回答