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我已经在 PDDL 中建立了几个领域和问题，现在我正在寻找一种可能性来可视化我的领域、问题和解决方案。我的问题如下：

  • 是否有任何工具可以对计划进行相当简单的图形表示（例如节点和连接）？
  • 是否有工具可以随时以纯文本显示我的域的当前世界状态（即我的域中所有变量的值，在我的计划中的每个步骤之后）？
  • 如何在系统架构中集成 PDDL？如果我想使用我的世界的 2D 或 3D 表示（例如 Gazebo），我如何“连接”Gazebo 和 PDDL？

谢谢！

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一个一个地回答你的问题：

  1. 没有一个公开可用，但我知道规划社区成员的几个学生正在使用类似的工具。我建议您在此邮件列表中提出问题：planning-list@googlegroups.com

  2. 为此，您需要修改许多现有的规划器之一，并从他们的数据结构中自己解决，或者扩展规划器的作者在他们的系统中构建的任何调试方法。如果您有时间和良好的 C++ 技能，我建议您研究Fast Downward ( http://www.fast-downward.org/ ) 或不太成熟和更简单的lwaptk ( https://github.com/米克尔拉米雷斯/lwaptk）。如果您在进行一些快速原型设计，并且很乐意离线计算计划，那么我建议您查看Pyperplan ( https://bitbucket.org/malte/pyperplan) 一个原生的 Python 规划器，它应该很容易与几乎任何东西交互（在计算规划方面它不会很有效）。

  3. 您必须自己制定“Gazebo”世界模型和计划后端之间的接口，细节取决于a）您在“前端”建模什么和b）做什么您完全希望计划者为您做。有关如何公开相对复杂的对象模型的示例，我建议您查看我不久前整理的这个小演示（https://github.com/miquelramirez/pr-as-planning-demo）。

于 2013-11-12T04:26:34.160 回答
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阅读此链接，它可能对您有用 https://www.ida.liu.se/~TDDD48/labs/2015/planners.en.shtml

于 2015-09-15T10:56:55.107 回答