有没有办法预处理凸多边形的点，以便“给定方向的最远点”查询有效？这是 GJK 算法中的重要一步。简单的解决方案是，每次扫描多边形的点以寻找最远的点。
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http://realtimecollisiondetection.net/pubs/SIGGRAPH04_Ericson_GJK_notes.pdf说，在实践中，您可以通过跟踪上一个答案并通过从一个顶点移动到相邻顶点来计算下一个答案，在重复调用中快速获得最远的顶点找到更接近的顶点。它还指向 Ericson 的一本书“实时碰撞检测”，该书由 Morgan Kaufman 于 2005 年出版（日期来自http://www.cosy.sbg.ac.at/~held/teaching/bakk_seminar/se_arbeiten_07-08 /KollisionserkennungGJK.pdf )
于 2013-11-01T19:08:27.170 回答