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我想限制一个身体可以旅行的最大速度。

问题是，即使我做了类似这个答案建议的事情：

/* after applying forces from input for example */
b2Vec2 vel = body->GetLinearVelocity();
float speed = vel.Normalize();//normalizes vector and returns length
if ( speed > maxSpeed ) 
    body->SetLinearVelocity( maxSpeed * vel );

例如，如果在限制速度之前我正在对身体施加一些巨大的力怎么办？即使线速度暂时被限制为 maxSpeed，在下一个时间步中，Box2D 也会考虑 b2Body::m_force 值，并有效地以比 maxSpeed 更快的速度移动我的身体。

所以我想出了这个（不得不将 b2Body::m_force 公开）：

if ( speed > maxSpeed ) {
    body->SetLinearVelocity( maxSpeed * vel );
    body->m_force = b2Vec2(0, 0)
}

然而，这仍然不能正确处理问题。

如果速度比 maxSpeed略小一点，那么条件不会被击中，但 m_force 值仍然足够大，足以使速度增加太多怎么办？

关键是当我使用增量累加器步进时，我无法准确预测力将如何影响速度，而且我不知道目前需要多少物理步骤。

除了在 Box2D 源代码中集成位置之前直接限制速度之外，还有什么方法可以解决这个问题？

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我第一次尝试解决这个问题是通过简单地执行上面的代码片段，而不是每个循环，而是每个物理子步骤，这意味着如果我的增量累加器告诉我必须执行n b2World::Step，我也会限制速度n次：

// source code taken form above link and modified for my purposes
for (int i = 0; i < nStepsClamped; ++ i)
{
    resetSmoothStates_ ();

    // here I execute whole systems that apply accelerations, drag forces and limit maximum velocities
    // ...
    if ( speed > maxSpeed ) 
         body->SetLinearVelocity( maxSpeed * vel );
    // ...

    singleStep_ (FIXED_TIMESTEP);

    // NOTE I'M CLEARING FORCES EVERY SUBSTEP to avoid excessive accumulation
    world_->ClearForces ();
}

现在，尽管无论帧速率如何，这都能让我保持恒定的速度（这是我最关心的问题，因为我的动作很紧张），但并非总是如此<= maxSpeed。同样的场景：想象在限制速度和执行之前施加了一个巨大的力b2World::Step。

现在，我可以根据当前速度简单地计算要施加的实际力，因为我知道在下一次验证之前，力只会施加一次，但我已经提到了另一个简单的解决方案，最终坚持使用：

  1. 转到 Box2D\Dynamics\b2Body.h
  2. 添加float32 m_max_speed公共成员并初始化它，-1.f所以最初我们不限制任何物体的速度。
  3. 转到 Box2D\Dynamics\b2Island.cpp。
  4. 找到第 222 行。

  5. 添加以下if 条件：

    m_positions[i].c = c;
m_positions[i].a = a;

if (b->m_max_speed >= 0.f) {
    float32 speed = v.Normalize();
    if (speed > b->m_max_speed)
        v *= b->m_max_speed;
    else v *= speed;
}

m_velocities[i].v = v;
m_velocities[i].w = w;

即使没有我上面描述的子步，这也可以工作，但请记住，如果您要模拟空气阻力，即使在不同的帧速率下，每个子步都施加阻力可以保证模拟的正确性。

于 2013-11-03T16:34:10.747 回答
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首先，为自己回答，谁能对身体施加力量。Box2D 本身可以通过接触和重力影响物体。接触不是用力，而是用冲动。要管理它们，请设置联系侦听器并修改normalImpulses 和 tangentImpulses。重力我认为不能对身体产生很大的影响，但它也可以通过 b2BodyDef::gravityScale 来控制。如果您的代码应用了一些手动操作，那么引入一些代理接口来管理它们可能会很有用。

我看不到一些简单的方法，因为在每一步 box2d 都会进行几次速度和位置迭代。因此，在步骤开始时施加在其上的力和冲量将相应地导致位置变化。

我无法想象在不破解 box2d 源代码的情况下，速度有多严格。顺便说一句，我认为这是不错的变体。例如，将 Dynamics/b2Island.cpp:219 (b2Island::Solve) 中的限制插入到 w 和 v 变量。

于 2013-11-01T18:08:26.503 回答