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在 Android 4.3 中，新增了 type_gyroscope_uncalibrated、magnetic_field_uncalibrated、game_rotation_vector、significant_motion 传感器。

我想知道type_gyroscope 和 type_gyroscope_uncalibrated 有什么不同。 （我可以理解 type_magnetic_field_uncalibrated 和 hardiron 错误。）

首先，Type_gyroscope 可以返回以 rad/sec 为单位的角速度。是原始数据！ 如果我将这些值用于角度，我必须整合值 [0]、[1]、[2]。然后，积分值（角度）有一些漂移误差。

其次，Type_gyroscope_uncalibrated 可以返回具有 rad/sec 和漂移偏差值的角速度。在 API（developers.android.com）中，谷歌表示 type_gyroscope_uncalibrated 的值表示未校准的值* （他们说这也是原始数据..） *。

问题1. 那么type_gyroscope的数值是标定的角速度吗？校准的参考是什么？没有积分（因为它只是角速度）！

所以，我认为漂移偏差（在 type_gyroscope_uncalibrated 中）意味着不是积分漂移误差。如果这是真的，那么校准的参考就是磁（或加速度）值。type_gyroscope 可以参考参考数据，可以进行校准。Type_gyroscope_uncalibrated 的值没有参考数据（它只是原始数据）。

问题 2. 对吗？如果正确，API 指南中的“漂移补偿”一词一定是正确的。

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可以对普通陀螺仪传感器进行动态校准，以消除读数中的恒定偏差。大多数开发人员可以直接使用普通陀螺仪，但是想要融合数据（例如使用卡尔曼滤波器）的高级用户可能希望自己执行动态校准。在这种情况下，他们可以使用未校准的传感器，该传感器报告 values[0,1,2] = uncal_x|y|z 和 values[3,4,5] = biased_estimate_x|y|z 与未校准的磁力计类似。您很可能对普通磁力计感兴趣。

您可以在此处找到有关这些传感器的更多信息：http: //source.android.com/devices/sensors/composite_sensors.html#Uncalibrated http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html#values

于 2013-12-05T21:30:12.047 回答
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您可以通过在握住设备的同时在空中绘制“8”来校准设备陀螺仪，当您这样做时，您会校准您的陀螺仪，这意味着您的旋转数据被重置并且它将在平放时返回 [0,0,0]表面并指向北，你可以通过赋值来获得这样的值type_gyroscope。

另一个注意事项是不时会有一些漂移，并且您的设备北与实际北不匹配，因此如果设备与其北匹配而不是实际北匹配，您会得到 [0,0,0]，您可以通过分配得到type_gyroscope_uncalibrated

于 2013-10-30T07:33:00.277 回答