我想做的事：
以 OpenCV::Mat 格式转换 Nao Robot 相机图像的 ROI。稍后我将使用这个 OpenCV::Mat
情况：
Nao SDK 以一种名为ALImage的格式提供图像。可以将 ALImage 转换为 OpenCV::Mat 格式，但我不需要所有图像，只需要一个小的 ROI。尽管 ALImage 提供了自己的ROI，但使用它的方法并没有真正的帮助：
int getNumOfROIs () const
const ROI* getROI (int index) const
void addROI (const ROI &rect)
void cleanROIs ()
void setEnableROIs (bool enable)
bool isROIEnabled () const
问题：
如何使用这些 ROI？
假设您已经有了 ROI 的坐标，您可以cv::Mat像这样裁剪：
// your source image
cv::Mat image(imagesource);
// a rectangle with your ROI coordinates
cv::Rect myROI(10, 10, 100, 100);
// a "reference" to the image data within the rectangle
cv::Mat croppedImage = image(myROI);
请注意，这不会复制图像数据。两者，image并croppedImage共享相同的底层原始数据（详细示例可以在opencv 文档中找到）。完成大源图像后，您可以执行image.release()并croppedImage = croppedImage.clone();取消分配所有不必要的数据（在您的 ROI 之外）。
编辑：
我还没有使用过AL::ALImage::ROI，但是alimage/alimage.h 中的定义看起来很熟悉cv::Rect。因此，您可能可以执行以下操作：
// let's pretend you already got your image ...
AL::ALImage yourImage;
// ... and a ROI ...
AL::ALImage::ROI yourROI;
// ... as well as a Mat header with the dimensions and type of yourImage
cv::Mat header;
// then you can convert the ROI, ...
cv::Rect cvROI(yourROI.x, yourROI.y, yourROI.w, yourROI.h);
// ... wrap ALImage to a Mat (which should not copy anything) ...
header.data = yourImage.getData();
// ... and then proceed with the steps mentioned above to crop your Mat
cv::Mat cropped = header(cvROI);
header.release();
cropped = cropped.clone();
// ...
// your image processing using cropped
// ...
我希望这有帮助。