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我正在开发一个 2D/3D 游戏引擎，可在此处获得：https ://github.com/crakouille/ngengine

库 3D 相机类在 include/video/D3/camera/camera.h 中定义

我将所需的向量存储在 gluLookAt 中：

glm::vec3 _position;
glm::vec3 _target;
glm::vec3 _normal;

在examples/05_3D 中编写了一个FreeFly Camera 实现（扩展了Library 3D Camera），使用了球坐标。它运作良好。

在examples/06_CameraQuat 中，使用四元数编写了另一个FreeFly Camera 实现。我的问题就在那里。

当我在一个轴上旋转时，它工作得很好，但是当我在两个轴上旋转（通过用鼠标做圆圈）时，相机会在目标轴上旋转，这是一个问题。

没有错误（05_3D 示例）：

没有错误（05_3D 示例）

与目标轴旋转的错误（06_CameraQuat）。

有一个错误（06_CameraQuat）

这是相机的代码：

自由飞翔.h：

class FreeFly : public nge::video::D3::Camera {

  public:

    ...

    void rotateForward(double angle); // rotate around on the forward axis
    void rotateLeft(double angle); // rotate around on the left axis
    void rotateNormal(double angle); // rotate around on the normal axis

  private:

    void updateVectRel(); // update _targetRel, _leftRel and _normalRel

    glm::quat _quat; // the quaternion which contains the rotations

    glm::vec3 _targetRel; // the target vector, normalized, relative to _position
    glm::vec3 _leftRel; // the left vector, normalized
    glm::vec3 _normalRel; // the normal vector (up), normalized
};

FreeFly.cpp：

#include <06_CameraQuat/FreeFly.h>
#include <glm/gtx/quaternion.hpp>

......

void FreeFly::rotateForward(double angle)
{
  glm::quat q2 = glm::angleAxis((float) -angle, _targetRel);
  q2 = glm::normalize(q2);

  // q2 represents the rotation around the forward axis

  _quat = _quat * q2; // adding the rotation to _quat

  this->updateVectRel(); // updating the vectors

}

void FreeFly::rotateLeft(double angle)
{
  // idem with left axis
  glm::quat q2 = glm::angleAxis((float) -angle, _leftRel);
  q2 = glm::normalize(q2);
  _quat = _quat * q2;//glm::cross(_quat, q2);

  this->updateVectRel();
}

void FreeFly::rotateNormal(double angle)
{
  // idem with normal axis
  glm::quat q2 = glm::angleAxis((float) -angle, _normalRel);
  _quat = _quat * q2; //glm::cross(_quat, q2);

  this->updateVectRel();
}

void FreeFly::updateVectRel()
{ 
  _targetRel = glm::dvec3(1., 0., 0.);
  _leftRel = glm::dvec3(0., -1., 0.);
  _normalRel = glm::dvec3(0., 0., 1.);

  _quat = glm::normalize(_quat);

  _targetRel =  _targetRel * _quat;
  _leftRel = _leftRel * _quat;
  _normalRel = _normalRel * _quat;

  _target = _position + _targetRel;
  _normal = _normalRel;
}

编辑：

为什么我的相机围绕目标轴旋转？

注意：当我用鼠标顺时针/逆时针方向旋转时，围绕目标轴的旋转也分别是顺时针/逆时针方向。

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