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在 Three.js 中，如何在改变父对象旋转的同时保持一个子对象静止？我有一个关节机器人模型，其根节点是躯干（Body_Torso），但我试图让脚（Body_RAR）“接地”。显而易见的方法（计算脚的矩阵变换，并将其应用于躯干）产生了非常奇怪的结果，似乎与时间有关。这是我的代码：

// Hold the foot in place!
footMatrix = new THREE.Matrix4();
footMatrix.copy(hubo.links.Body_RAR.matrixWorld);

function fixFoot() {
  // Rotate the whole shebang so that the foot is the "grounded" object.
  a = new THREE.Matrix4();
  a.getInverse(hubo.links.Body_RAR.matrixWorld);
  b = new THREE.Matrix4();
  b.multiplyMatrices(a,footMatrix);
  hubo.links.Body_Torso.applyMatrix(b);
  hubo.canvas.render();
}

或某种程度的东西。Object3D.applyMatrix() 是异步的吗？我只是得到非常奇怪的结果。如果我只计算一次，它似乎做了正确的事情，但如果我尝试将它连接到一个滑块，脚的位置就会有很多“抖动”。有时机器人会从页面上消失。有没有更好的方法来尝试实现我的目标？

编辑： 这是一个活生生的例子：http ://wmhilton.github.io/hubo-js/examples/sliders/sliders.html

重现步骤：

  1. 检查“测试版：保持左脚固定”。复选框。
  2. 尝试改变“Left Hip Yaw”。慢慢移动，很顺畅。动作太快了，很牛逼。
  3. 取消选中“保持脚固定”。
  4. 抬起“Left Hip Pitch”，使他以 90 度踢。
  5. 重新检查“保持脚固定”。
  6. 移动“左臀部偏航”。事情变得疯狂，机器人飞走了。
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我可以更轻松地使用 Object3D 层次结构并更改子.rotation属性，而不是应用矩阵，例如这个机器人手臂模拟http://dimitriipokrovskii.appspot.com/robot_arm_joints.html

于 2013-10-25T23:24:27.300 回答