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我正在做一个项目 SFML/C++，我需要生成一个图形来连接它们之间的障碍物以方便寻路，所以我有兴趣生成一个导航网格，我将应用 boost A* 算法。有点像这样： 导航网

但是我在使用 Boost Graph Library 实现这一点时遇到了很多问题（如果你有一个更适合我感兴趣的库）。首先，我使用适当的结构创建一个 adjacency_list：

struct WayPoint{
    sf::Vector2f pos;
};

struct WayPointConnection{
    float dist;
};

typedef boost::adjacency_list<
    boost::listS,
    boost::vecS,
    boost::undirectedS,
    WayPoint,
    WayPointConnection
    > WayPointGraph;

typedef WayPointGraph::vertex_descriptor WayPointID;
typedef WayPointGraph::edge_descriptor   WayPointConnectionID;

然后我创建我的图表，并在其中添加障碍物的顶点（目前是简单的矩形）：

while (i != rectangle.getPointCount()) {
    sf::Vector2f pt1 (sf::Vector2f(rectangle.getPoint(i).x + mouseEvent.x, rectangle.getPoint(i).y + mouseEvent.y));
    WayPointID wpID = boost::add_vertex(graph); 
    graph[wpID].pos = pt1; 
    i++;
}

现在它变得复杂了，我必须浏览我的所有顶点并创建这些顶点的邻居的弧，知道弧不应该进入障碍物......我不知道我该怎么做使用 Boost，我开始编写代码：

boost::graph_traits<WayPointGraph>::vertex_iterator vi, vi_end, next;
boost::tie(vi, vi_end) = vertices(graph);
for (next = vi; vi != vi_end; vi = next) {
    //I need to create the good arcs ...
    ++next;
}

先感谢您。

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我认为使用Constrained Delaunay 三角测量可以解决您的问题。这只不过是一个Delaunay 三角剖分，条件是其中存在一些预定义的边。

使用边界多边形的边缘和障碍物的多边形作为固定边缘集，将获得三角剖分，使其具有完全位于障碍物内部或外部的三角形。为了使它成为 Boost 的正确输入，只需完全删除障碍物内的边/三角形，这很简单，因为它的 2/3 顶点是障碍物之一的顶点。另一种方法是为这些边缘赋予无限权重，这样没有最短路径查找算法会选择它。

我认为 Boost up to 1.54 不包含 Delaunay 三角剖分的实现，但是您可以获得一个作为 Voronoi 图的对偶。这仍然不够，因为没有办法设置固定边缘，但我认为如果你在障碍物的边界上添加额外的点（彼此足够接近），它可能会导致三角测量就足够了。

还有另一个小而好的库poly2tri能够准确解决这个问题：对带孔的多边形进行三角剖分。其输出可用作 Boost A* 算法的输入。但是请注意，它可能不会给出预期的最短路径，因为它会从边界跳到边界，因为输入集中没有其他点。这在视觉上和距离上都很糟糕（考虑到真正的最短路径）。您可以通过迭代地细化太大的三角形来解决这个问题（例如，将它们除以边缘的中点成 4 个三角形，直到达到足够小的尺寸（面积、边缘长度））。

最终，您可以使用功能非常丰富的CGAL库，并且可以直接解决您的问题。请参阅此页面了解如何使用它。查看第 29.2.1 节中的数字，看看这是否是您要查找的内容。

即使我没有亲自使用过 poly2tri，我还是建议将上述方法作为最简单的解决方案。

于 2013-10-23T00:04:04.137 回答