opencv - 给定第一个相机位姿，校准立体装备的第二个相机的位姿估计

Question

使用opencv我已经校准了一对立体相机。这导致两个摄像机之间的旋转和平移。

我使用第一个相机（左）拍摄图像并使用solvePnp 计算左相机相对于零件的姿势（rvec 和tvec）。

我的问题是如何使用左摄像头的姿势以及立体校准中给定的 R & T 值来计算右摄像头的姿势？

谢谢。

Answer 1

这个问题有点不清楚，但我认为您想找到正确相机相对于零件的姿势。如果是这种情况，最简单的方法如下：

• 令 Q_pl 为左侧相机相对于零件的位姿。这由一个 4x4 矩阵表示，其前 3 行和列是左摄像机（您的 rvec）部分的旋转矩阵 R_pl，底行是 [0, 0, 0, 1]，前 3 行是第 4 列是从相机到零件（您的 tvec）的平移向量 t_pl 的分量。为了澄清，你写 Q_pl 通过写，纵坐标，部件的 x、y 和 z 轴单位向量的相机框架中的分量（从相机看到）作为列向量，然后是从相机到部件的向量, 然后写 [0, 0, 0, 1] 作为第四行。
• 同样，让 Q_lr 为左相机相对于右相机的位姿（从校准中获得）。你写这个 4x4 矩阵，将左侧相机的 x、y、z 单位向量的分量（从右侧看）作为列向量，然后是从右侧相机到左侧相机的平移向量，然后写[0, 0, 0 1] 作为第四行。

• 右侧相机部分的位姿就是两个矩阵的乘积：

  Q_pr = Q_pl * Q_lr

请注意，因素的顺序很重要。这个表达式简单地说，要从右边的相机到零件，你可以先从右边的相机到左边的相机，然后从那里到零件。同样，这个变换的旋转部分在 Q_pr 的前 3 行和 3 列，从右侧相机到该部分的平移向量在第 4 列。

请注意，您的校准程序可能给您 Q_rl，而不是 Q_lr。如果是这种情况，您只需将其反转即可。逆很容易计算：

R_lr = transpose(R_rl)
t_lr = -(R_lr * t_rl)

同样，如果这是您的 solvePnP 产生的，您将反转 Q_lp，而不是 Q_pl。