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 public void onSensorChanged(SensorEvent event)
 {
      // alpha is calculated as t / (t + dT)
      // with t, the low-pass filter's time-constant
      // and dT, the event delivery rate

      final float alpha = 0.8;

      gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0];
      gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1];
      gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2];

      linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0];
      linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1];
      linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2];
 }

在上面的代码中什么是重力？我也初始化它什么？

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使用加速度计，您始终可以获得大约 1g 的朝向地球的静态加速度读数。上面的代码只是一个低通滤波器，用于随着时间的推移移除该静态分量。每次读取读数时，它都会使用 80% 的现有重力测量值和 20% 的新读数来跟踪该读数，以便稍后将其移除。

将数组初始化gravity为零值作为开始。但是请注意，在采集五个样本之前，读数将不准确。您可能想要引入一个计数器并忽略读数，直到过滤器有机会稳定下来。

例如，如果您的设备平放在桌子上，如果没有该代码，您将在 Z 轴上获得 1g 的恒定读数（对于最常见的加速度计安装布置）。使用该代码，您应该获得接近零的读数，并且仅在您拿起它时才能看到读数。

于 2013-10-20T04:14:54.533 回答